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IA54 - Présentation

IA54 - Présentation. Stationnement automatique de véhicule. Sommaire. Introduction Architecture globale Système multi-agent Déplacement du véhicule Problèmes rencontrés Bilan et perspectives. Introduction. Présentation Contraintes Vitesse max Angle de braquage Choix techniques.

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Presentation Transcript

  1. IA54 - Présentation Stationnement automatique de véhicule

  2. Sommaire • Introduction • Architecture globale • Système multi-agent • Déplacement du véhicule • Problèmes rencontrés • Bilan et perspectives

  3. Introduction • Présentation • Contraintes • Vitesse max • Angle de braquage • Choix techniques

  4. Architecture globale

  5. Système multi-agents • Agents de détection de lignes • Principe général • Projection sur la ligne continue

  6. Système multi-agents • Agents directionnels • Principe • Force s’exerçants. • Force de répulsion (d3) • Force de cohésion(d²) • Force d’attraction par la cible (cste) • Force de répulsion par les agents directionnels (d3)

  7. Déplacement du véhicule • Basé sur le système multi-agent • Moyenne des agents directionnels • Vecteur référence. • Actions possibles • Frustrum avant • Frustrum arrière • Marche avant • Marche arrière • Ajout de contraintes • Points de manoeuvre Marche avant. Marche arrière. Arrêt

  8. Problèmes rencontrés • Trouver les bonnes valeurs pour le système multi-agents • Ajout de contraintes • Vue «  Perspective »

  9. Bilan et perspectives • Résultats • Meilleure prise en charge du cas du rangement parallèle trottoir. • Amélioration de la représentation du véhicule, gain en réalisme. • Enrichissement de l’environnement (obstacle/piétons)

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