1 / 29

Microrobot RED BULL

Microrobot RED BULL. Construcción de la estructura. Diseño grafico Realización en Gerber Fresado en CNC Aplicación de separadores Montaje de motores Montaje de rueda loca y ruedas motrices. Diseño y construcción de la placa base. Programador PIC Control de motores con L293

amadis
Télécharger la présentation

Microrobot RED BULL

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Microrobot RED BULL

  2. Construcción de la estructura • Diseño grafico • Realización en Gerber • Fresado en CNC • Aplicación de separadores • Montaje de motores • Montaje de rueda loca y ruedas motrices

  3. Diseño y construcción de la placa base • Programador PIC • Control de motores con L293 • Circuito de alimentación • Sensores CNY-70 • Sensores GP2d12 • Circuito de reset • Circuito del oscilador

  4. Programador PIC • La programación del PIC se realiza a través de RB6 y RB7. • A través de RB7 se leen/escriben los datos. • RB6 es la entrada de sincronismo. • La patilla 1 (MCLR/VPP) predispone el PIC para ser leído o programado.

  5. Control de motores con L293B • Funcionamiento: • Conexión al PIC

  6. Circuito de alimentación • Regulación de los 12V. de la batería a 5V/8V • Condensador de desacoplo lo más cerca posible de la entrada de los integrados.

  7. Sensores CNY-70 • Distancias y colocación. • Esquema teórico del sensor. • Conexión al PIC.

  8. Sensores GP2D12 • Funcionamiento de los sensores. • Conexión al puerto analógico del PIC.

  9. Circuito de reset • Funcionamiento. • Conexión al PIC.

  10. Oscilador 4Mhz • Funcionamiento. • Conexión al PIC.

  11. Placa Base

  12. Programas y organigramas • Laberinto • Rastreador • Velocista

  13. Laberinto • Objetivo de la prueba de laberinto • Estrategia a seguir • Explicación del organigrama

  14. Configuración y Conversión • Configuración de registros • movlw b'00000110' ;Configuracion DIG/ANA • movwf ADCON1 ;Puerta A E/S digitales • movlw b'00001111' • movwf TRISB ;Puerta B como salida • clrf TRISA ;RA4-RA0 salidas • movlw b'11111001' • movwf TRISC ;RC2- RC3 salida • Activación del conversor y subrutina aplicada • movlw b'10010001' ;Fijacion del canal para la conversion • movwf ADCON0 ;Fosc /32, canal AN2, ADC en On

  15. Detección de la pared delantera • Funcionamiento de la detección • Subrutina DERECHARRR Detección pared Izquierda

  16. Detección de la pared izquierda y subrutinas de movimiento 3 4 4 3

  17. Continuación de las preguntas hasta el valor digital correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa Rastreador

  18. Subrutinas de movimientos simples Atrás

  19. Subrutinas de DERECHARRR y Conversión A/D Atrás Inicio Rastreador

  20. Rastreador • Objetivo de la prueba • Estrategia a seguir • Organigrama

  21. Organigrama principal • Configuración de registros • Realización paso por paso • Subrutinas NB, BN y movimiento

  22. Primera parte 1. Seguimiento de Negro-Blanco para detectar bifurcación en RB3 2. Cambio de programa, del negro-blanco al blanco-negro con un giro a izquierdas temporizado 3. Seguimiento de Blanco-Negro para evitar la entrada de la bifurcación contraria 4. Seguimiento de Blanco-Negro para evitar la salida de la bifurcación contraria Segunda parte

  23. Segunda parte 1. Seguimiento de Blanco-Negro para detectar bifurcación en RB0 2. Cambio de programa, del blanco-negro al negro-blanco con un giro a derechas temporizado 3. Seguimiento de Negro-Blanco para evitar la entrada de la bifurcación contraria 4. Seguimiento de Negro-Blanco para evitar la salida de la bifurcación contraria Inicio

  24. Subrutinas NB, BN y movimiento Velocista

  25. Velocista • Objetivo de la prueba • Estrategia a seguir • Organigrama

  26. Organigrama principal • Configuración de registros • Subrutinas de movimiento

  27. Preguntas y respuestas • Sección de la presentación en la que si algo no os ha gustado podeis preguntarla. • Si veis que nos hemos quedado mudos pedirnos que cambiemos de diapositiva

  28. Preguntas sin respuesta • No quiero ver reirse a nadie • (Fernando Remiro, si ves conveniente quitar estas 2 ultimas diapositivas tienes todo el permiso)

  29. Discurso sentimental • Por primera vez en nuestra vida, nos hemos sentido en clase como en casa. Estoy seguro de poder decir que nos hemos juntado una de las mejores clases, y no solo como estudiantes, sino como personas. • ¡GRACIAS A TODOS!

More Related