1. PID Denetleyiciler Yrd.Doç.Dr. Mustafa Doğan

2. Karmaşık Eşlenik Kutup Bulunan Sistemin PID ile Denetlenmesi • Aktarım İşlevi: MATLAB Komutları: G=tf(5,[1 -4 5]) s=tf('s') Kp=1 Td=1 for Ti=[0.7:0.2:1.1] Gc=Kp*(1+Ti/s+Td*s) G_c=feedback(Gc*G,1) step(G_c) hold on end

4. Ziegler-Nichols Ayarlama Yöntemi • Matematiksel modeli olmayan ya da kolay çıkarılamayan sistemlerde PID denetleyicilerinin parametrelerini (KP, Ti, TD) belirlemekte kullanılır. • Bir deneyselyaklaşım yöntemidir.

5. Ziegler-Nichols Ayarlama Yöntemleri • Açık-Döngü Yöntemi • Kapalı-Döngü Yöntemi

6. Açık-Döngü Yöntemi

7. Açık-Döngü Yöntemine Göre Ziegler-Nichols Kuralları

8. Ayarlanan Parametrelere Göre PID Denetleyicinin Aktarım İşlevi

9. Açık-Döngü Yöntemi ile PID Denetleyici Tasarlanması

10. SİSTEMİN AÇIK DÖNGÜ CEVABI L=0.76 T=1.96 Bükülme Noktası

11. P, PI ve PID Denetleyicilerinin Aktarım İşlevleri

12. Sisteme P, PI ve PID ile Denetleyicileri UygulandıktanSonra Kapalı-Döngü Basamak Cevabı

13. Kapalı-Döngü Yöntemi Tc Kc=Çıkış salınıma başlamadan önceki en yüksek oransal kazanç Tc= Çıkışın Salınım Periyodu

14. Kapalı-Döngü Yöntemine Göre Ziegler-Nichols Kuralları

15. Kapalı-Döngü Yöntemine Göre PID Denetleyicinin Aktarım İşlevi

16. Kapalı-Döngü Yöntemiyle Hız Sabitleme Sistemi İçin Denetleyici Tasarlanması • Hız sabitleme sisteminin açık döngü basamak cevabı S-Şekilli bir eğriye sahip değildir. • Sisteme sadece oransal denetim eklenip, sistemin kritik K değeri bulunur.

17. Kapalı-Döngü Yönteminin Hız Sabitleme Sistemine Uygulanması

18. Kritik K değeri bulunduktan sonra çıkış sinyalinin salınım periyodu bulunur.

19. Tc

20. Ziegler-Nichols’ün Kapalı-Döngü Yöntemine Göre P, PI ve PID Denetleyicilerin Aktarım İşlevleri

21. Sistemin, PI Denetleyici Eklendikten Sonra SIMULINK Çizimi

22. PI Denetleyici Eklendikten Sonra Benzetim Sonucu

23. Sistemin, PID Denetleyici Eklendikten Sonra SIMULINK Çizimi

24. PI Denetleyici Eklendikten Sonra Benzetim Sonucu