SlideServe
Télécharger Obtenir Pro
Menu
Accueil Pro
Préférences
ApparenceLight Aide et commentaires
© SlideServe · v2026

PID Denetleyiciler

fala avatar
fala
22 diapositives · 759 Views · Sep 14, 2014

PID Denetleyiciler. Yrd.Doç.Dr. Mustafa Doğan. Genel Terimlerin Tanımları. Aşma(Overshoot): Yükselme Süresi(Rise Time): Durulma süresi(Settling Time): Kalıcı Durum Hatası(Steady-State Error):. PID nedir? . P Oransal (P roportional ) I Tümlev (I ntegral )

PID Denetleyiciler - slide 1
01 / 22PID Denetleyiciler
1 / 17

Télécharger la présentation

PID Denetleyiciler
Une image / un lien ci-dessous est fourni (tel quel) pour télécharger la présentation

Politique de téléchargement : le contenu du site vous est fourni TEL QUEL pour votre information et votre usage personnel ; il ne peut être vendu, concédé sous licence ni partagé sur d’autres sites sans l’accord de son auteur.Le contenu vous est fourni TEL QUEL, pour votre information et votre usage personnel uniquement. Téléchargez la présentation en cliquant sur ce lien. Lors du téléchargement, si vous ne parvenez pas à télécharger une présentation, l’éditeur a peut-être supprimé le fichier de son serveur.Pendant le téléchargement, si vous ne parvenez pas à obtenir une présentation, le fichier a peut-être été supprimé par l’éditeur.

F I N

Plus de contenu associé

Transcription de la présentation

  1. PID Denetleyiciler Yrd.Doç.Dr. Mustafa Doğan

  2. Genel Terimlerin Tanımları • Aşma(Overshoot): • Yükselme Süresi(Rise Time): • Durulma süresi(Settling Time): • Kalıcı Durum Hatası(Steady-State Error):

  3. PID nedir? P Oransal (Proportional) I Tümlev (Integral) D Türev (Derivative)

  4. Proportional(Oransal) Mod P: Oransal mod, çıkış sinyalini denetleyicinin girişiyle doğru orantılı olarak ayarlar. sapma

  5. Integral (Tümlev) Modu I: Tümlev modu istenilen değerle (setpoint) işlemin çıkışı arasında oluşan sapmaları (hata) düzeltir.

  6. Derivative (Türev) Modu D: Türevsel modun kullanılmasının asıl amacı , oransal denetimde oluşan aşırı yükselmeleri azaltmaktır. sapma

  7. PID Denetleyici tasarlarken istenilen cevabı elde etmek için izlenicek adımlar • Sistemin açık döngü cevabı elde edilir ve nelerin geliştirilebileceği tanımlanır. • Yükselme zamanını geliştirmek için “Oransal Denetim” eklenir. • Aşmayı geliştirmek için “Türevsel Denetim” eklenir. • Kalıcı durum hatasını yok etmek için “Tümlev Denetimi” eklenir. • İstenilen sistem cevabı elde edilene kadar KP, Ki ve Kd değerleri ayarlanır.

  8. PI ve PD Denetleyiciler PID Denetleyicilerin Genel Denklemi: u(t): Giriş Sinyali e(t): Hata Sinyali e(t)=r(t) – y(t) r(t): Referans Sinyali y(t): Çıkış Sinyali

  9. PI ve PD Denetleyiciler Kp: Oransal Kazanç K =Kp/Ti: Tümlev kazancı Kd =Kp*TD: Türevsel kazanç Kp: Oransal Kazanç Ti: Tümlev zaman sabiti Td: Türev zaman sabiti

  10. PI ve PD Denetleyiciler PI Denetleyici PD Denetleyici

  11. P Denetleyici GPID=KP Açık Döngü Aktarım işlevi: Kp s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1

  12. P Denetleyicinin Simulink Benzetimi

  13. PI Denetleyici Açık Döngü Aktarım İşlevi: KI/s + KP s^3 + 3 s^2 + 3s +1 Kapalı Döngü Cevabı • GPID=KP+KI/s

  14. PI Denetleyicinin Simulink Benzetimi

  15. PD Denetleyici Açık Döngü Aktarım İşlevi: Kp + Kd*s s^3 + 3 s^2 + 3s +1 Kapalı Döngü Cevabı GPID=Kp +Kd *s

  16. PD Denetleyicinin Simulink Benzetimi

  17. Hız Sabitleyici(Cruise Control) b*v (Sürtünme) u m v v u: motorun uyguladığı kuvvet(N) b: sürtünme katsayısı(Nsec/m) m: arabanın kütlesi(kg) v: arabanın hızı dv/dt: ivme Sistemin denklemi;

  18. Sistemin Simulink Çizimi ve Açık Döngü Cevabı

  19. Sisteme PI Denetleyici Eklendikten Sonra PI DENETLEYİCİ

  20. Kapalı Döngü Cevabı